La manipulación robótica en entornos de contacto, como el ensamblaje de conectores o la inserción de piezas, representa uno de los mayores desafíos en la automatización industrial moderna. Por un lado, se requiere un razonamiento semántico de alto nivel para interpretar instrucciones complejas y adaptarse a variaciones del entorno; por otro, es indispensable un control de alta frecuencia que garantice la seguridad física y evite daños en los componentes. Los modelos Vision-Language-Action (VLA) han demostrado una capacidad impresionante para generalizar a partir de lenguaje natural e imágenes, pero su baja frecuencia de actualización los hace peligrosos cuando se les otorga autoridad directa sobre actuadores en tareas sensibles a la fuerza. Para abordar esta brecha semántico-control, surge el concepto de PaCo-VLA (Passivity-Shielded Compliance Prior), un enfoque que replantea la interfaz entre la inteligencia artificial y el hardware físico. En lugar de confiar en que el modelo VLA genere comandos motores directos, PaCo-VLA trata sus salidas como propuestas de cumplimiento a nivel de tarea: enlaces semánticos, etapas del proceso y horarios de admitancia. Un escudo de pasividad independiente, que opera a alta frecuencia, supervisa estas propuestas mediante contabilidad de tanques de energía y verificaciones de límites, descartando aquellas que sean inválidas, desactualizadas o no verificadas antes de que puedan ignorar la física del contacto. Esta arquitectura desacoplada no solo mejora la precisión y robustez —como demuestran experimentos con inserciones de conectores en simulaciones y el mundo real— sino que también permite una evaluación causal, separando las contribuciones semánticas de los atajos geométricos. Establece así un contrato de ejecución muestreado y pasivo en el puerto de admitancia, ofreciendo una interfaz fiable para desplegar modelos fundacionales en aplicaciones de contacto.

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